跆拳道古称跆跟、花郎道，是起源于古代朝鲜的民间武艺。早在公元688年，新罗王国统一了朝鲜，经济繁荣，百业兴旺，建立了一种“花郎制度”。到真兴王时，便创立了“花郎道”。
花郎道是花郎制度的组织形式，即将年轻人组织到一起进行武艺锻炼。其宗旨是“事君以忠，事亲以孝，事友以信，临阵无退，杀身有择”。以此磨炼 人的意志、锻炼人的体魄，培养造就了一批又一批忠君事孝、英勇顽强、无所畏惧的战士。在一本描写新罗风俗习惯的书《帝王韵记》中，记载着跆拳道活动。
公元935年，勇敢善战的高句丽军队推翻了新罗王朝，建立了高句丽王朝。士兵们的战斗力来自平日的训练和对跆拳道的喜爱。他们平时常常用拳掌击打墙壁或木 块，以磨炼手部的攻击能力。十分喜爱徒手搏斗的忠惠王曾专门邀请臂力过人、武功超众的士兵金振都（亦有称金扼郁的）到宫廷表演手搏技艺，使跆拳道声望大 震，并日渐被广大民众所接受。
1392年，高丽王朝被李朝取代，武功及跆拳道没有得到足够的重视，但在民间，这一活动却始终没有停止。1790年汇编成书的《武艺图谱 通志》中收录了“手搏”、“跆跟”等武艺的技术与方法，以及动作图解和一些器械的使用方法，并将很多技击性很强的武术技艺融会到跆拳道的技法之中。
1910年日本侵占朝鲜后，建立起殖民政府，一度下令禁止所有的文化活动，跆拳道自然在劫难逃，在朝鲜境内销声匿迹。一些下甘寂寞或被生活 逼迫的人远离国土，到中国或日本谋生，同时把跆拳道延续下来。更为重要的是将其与中国武术和日本武道交融与结合，孕育了新的技术体系。第二次世界大战后， 自卫术再度兴起，从异国他乡回归故上的朝鲜人也将各国的武道技艺带回本国，逐渐与跆拳道融为一体，形成了现在的跆拳道体系。1955年正式称朝鲜的自卫术 为“跆拳道”。
1961年9月韩国成立了唐手道协会，后更名为跆拳道协会，并成为全国运动会正式竞赛项目。1966年第一个国际组织——国际跆拳道联盟成立。
1973年5月在汉城成立了世界跆拳道联合会。1975年“世界跆拳道联合会”（简称世界跆联）被国际体育联合会接纳为正式会员。1980年国际奥委会正式承认世界跆联。迄今为止，世界跆联已有144个会员国，6500多万爱好者参加练习。
1973年，“世界跆拳道协会”成立。有美国、香港、台湾、日本、马来西亚、新加坡、朝鲜、菲律宾、沙巴、柬埔寨、澳大利亚、象牙海岸、乌干达、英国、法国、加拿大、埃及、奥地利、墨西哥等二十多个国家和地区加入。目前会员仍在不断增加。
1988年，跆拳道在韩国汉城奥运会首次亮相后，为了适应国际重大比赛，跆拳道的技术在不断地变革和发展。世界跆拳道联盟的总部中有一特别技术委员会，其 主要任务就是改进现今的跆拳道技术。 当然，今日的跆拳道动作似乎不像以前那样圆滑流畅，也不似以前那样重视运动中身体的平衡。然而对当今跆拳道技术的检验并不在它的外观，而是在于实战之中。 具体地说，就是在实战对抗中或在大街上遭受袭击被迫自卫的情形下，新型跆拳道的技术无疑要比拘于形式的老技术更胜一筹。时代是不断变化的，随着它的变化， 跆拳道也将不断地发展延伸下去。
跆拳道创始人崔泓熙将军是韩国军队的创始人之一，也是当代的书法家，又是反独裁政府的爱国民主人士。虽然他的身材不高，但他具有顽强的意志，崇高的信念，为普及跆拳道贡献着自己的一切。现在，崔泓熙将军领导着在全世界拥有120多个会员国家和地区的国际跆拳道联盟。
创始一个武道门派的人，必有其相应的魅力。崔泓熙将军经过长期的不懈努力和坚定的信念，把原本不见经传的跆拳道发展成了符合现代人品味的健身防身 的武道。他学过朝鲜的古典武道和空手道却创造了一个完全不同的武道。跆拳道完全是独创的技术体系和东方思想结晶的完美结合。它不仅是易学易懂而且是超越了 朝鲜，并已发展成世界范围内的武道。它的足技与其他任何格斗技术是没有一点雷同。完全是独创的。 崔泓熙于1918年11月9日出生在朝鲜咸镜北道的一个偏僻的地方。因从小体弱，经常使父母为他担忧。不过，在他幼小的年龄就已具备突出的坚强性格和爱国 心。在他12岁时，他读书的小学校以抵抗日本政府为理由，使他蒙受了无期停学的处分。这也可以说是有名的朝鲜光州学生反抗日本统治事件的余波。
此后，他的父亲将他带到朝鲜著名的书法家韩溢东先生那里学习书法。韩先生不仅是有名的书法家而且对朝鲜古典武道也颇有造诣。韩先生见新徒弟体质薄弱，在教他书道的同时，也教授其跆拳道。
1937年为了接受现代教育，年轻的崔泓熙去了日本。他在日本京都学习期间，向同乡前辈金某学习了空手道。此后，不到两年他已练成一段，充分显示 了他的热忱和斗志。随后他在东京读完一年半的预备学校之后进入了日本中央大学学习。同时他更加认真练习空手道，不久取得了二段，开始在大学和 Y.M.C.A给许多同僚和学友传授了空手道。
第二次世界大战中崔泓熙青年被强制征集到日本军，分配到平壤第42部队。满腔热血的他为了展开民族斗争，争取主导起义活动与两名柔道4段和5段在 兵营内进行了较量。结果他只各一击就将两个柔道高手完全击败。由此他获得了发动有名的平壤学员兵起义的主导权，并且得到了许多学员兵的响应，他们秘密地准 备了起义暴动。
不料，就在将要起义的前几天他们的活动被发现，为改变日本统治的学员兵起义事件不幸夭折。崔泓熙青年被监禁在陆军刑务处，做了八个月的未决囚。在 此期间，他身为事件的主谋者和空手道高手，被关进独牢近一个月，倍受身体和精神上的折磨。尽管他身为重犯，不仅秘密地在看守和同僚面前做了空手道示范，还 常常指导偷偷进牢房的看手，几乎把全刑务处变成了道场。 第二次世界大战日本战败后，被判7年囚刑经受牢狱之苦的崔泓熙青年于1945年8月16日得到自由。随后，他前赴汉城组织了学生兵团。
1946年1月15日作为创建韩国军队的创始人之一，他被任命为陆军少尉。这对他来说是军人生活的真正开始，军队也成了他为跆拳道发展到全世界的基地。从此，他以朝鲜古典武道和空手道为参考，经过反复研究和实践为今天的跆拳道打下了基础。
1946年4月他被提升为中尉。在这期间他不仅教授了韩国兵，就连住在附近的美军也开始学习了他的的新武道。
1947年他晋升为大尉、少校，并在陆军本部兼任情报参谋和军事参谋。同时，他向汉城的美国宪兵学校介绍了他的新武道。
1949年他晋升为大校后，去了美国陆军综合学校的高等军事班学习。在那里他也向同僚们介绍了他的新武道。
1950年归国后，他负责前方地区的情报工作，并制定了韩国陆军最初的情报规范体怠?lt;BR>1951年在釜山创设了陆军综合学校，他担任了副校长兼教授部长。同年，晋升为陆军少将。
1953年是崔泓熙将军在军队生涯中最难忘的一年。因为他创设了29师团，并得到南太熙先生的帮助，培养了在全军普及跆拳道的骨干人员。
1954年崔将军创办了教授跆拳道的吾道馆。同年他被推举为当时韩国最大最有传统的清道馆的名誉馆长，并直接指挥了清道馆。
1955年初崔将军创设了第三军团为普及跆拳道创造了有利环境。
1955年4月11日，由各界著名人士组成的名称制定委员会，在每人无记名提出的名称中，一致通过了崔将军提出的”跆拳”二字。由此，产生了跆拳 道。唐手、空手、拳法、朝鲜古典武道等各种叫法不同的武道被统一为跆拳道。从此，他真正开始了普及跆拳道的事业。经过他的不懈努力跆拳道不仅在全军普及， 而且在各个大学也成立了跆拳道的组织。
1959年9月3日崔将军盼望已久的大韩跆拳道协会成立了，他就任了会长。从此，他真正开始了在韩国社会普及跆拳道的事业。尽管跆拳道名称统 一之前的各种门派不断地抵制跆拳道，但这丝毫没有动摇崔将军普及跆拳道的热情。那时他再一次认识到要为后世留下具有优秀技术和崇高精神的跆拳道。从此，他 开始了基础技术和精神修养两个领域的进一步研究和完善。
1961年朴正熙将军等少壮派发动了军事政变。尽管崔泓熙将军支持和帮助了自己的后辈朴正熙将军，但在治国的理念上发生了分歧。这种分歧随着朴正熙将军的军事政权的不断巩固，逐渐演变成了两人的对立局面。刚直的崔将军顶着压力保持了军人的独立性和跆拳道的纯洁和正义。
1962年崔将军被派遣到马来西亚任第一代韩国大使。
1964年末崔将军归国后，为了拯救名存实亡的跆拳道与各种抵抗势力进行了坚决的斗争。
1965年崔将军就任了大韩跆拳道协会的会长。随后升为二星将军的崔泓熙率领韩国政府的跆拳道代表团，访问了德国，意大利，土耳其，埃及，马来自亚和新加坡。他们的精彩演武为各国成立跆拳道协会打下了基础。
1966年3月22日，由韩国，越南，马来西亚，新加坡，德国，美国，土耳其，意大利，埃及的九个协会在汉城正式成立了国际跆拳道联盟。崔将军被选为总裁。为了普及跆拳道崔将军珍惜一分一秒的时间，奔忙于世界各国把全部精力和心血投入了跆拳道的普及事业。
1972年由于朴正熙总统的迫害，崔泓熙将军不得不离开韩国流亡加拿大。朴正熙总统为了抵抗国际跆拳道联盟的发展，1973年成立了世界跆拳道联 盟，并任命金云龙为总裁。一方面朴正熙总统命令情报部门不折手段地打击和迫害崔将军，另一方面用各种职位和荣华来引诱崔将军。但是，他们的打击和引诱没有 征服崔将军的意志。现在，80多岁高龄的崔将军居住在加拿大的多伦多市，仍然时时刻刻地关切着跆拳道的发展事业，还在往返于世界各国亲自教授跆拳道。
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